本发明属于机器人驱动技术领域，尤其涉及一种机器人使用的内部驱动的球形轮，它包括电机、液压泵、驱动转轮、驱动转轮腔、驱动转轴、球轮、麻豆AV国语对白麻豆球、驱动球壳、旋转活塞、外框、内框，其中液压泵泵出的高压液体，进入驱动转轮腔中，带动驱动转轮转动，驱动转轮又带动驱动转轴的转动，这样液压泵就把动力通过驱动转轴传递给球轮，使得球轮运动；外框和内框安装在驱动球壳上，以及安装在麻豆AV国语对白麻豆球上的旋转活塞，本发明所述设备通过外框和内框、旋转活塞和内框的配合使得麻豆AV国语对白麻豆球能在任意角度内转动；进而驱动球轮旋转和转向，本发明结构简单，麻豆AV国语对白麻豆球实用效果良好。

　　本发明属于机器人驱动技术领域，尤其涉及一种机器人使用的内部驱动的球形轮。

　　目前机器人驱动领域中，驱动技术主要有气动、热驱动、微电机驱动、智能材料驱动和能量场驱动等多种驱动技术，但是仍然存在许多问题，诸如，能耗大、转向系统不灵活，想要使转向更灵活，就需要更大的投入，那么在不提高成本的情况下，设计一种转向灵活的机器人使用的内部驱动机构是非常有必要的。

　　为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种机器人使用的内部驱动的球形轮，它是采用以下技术方案来实现的。

　　一种机器人使用的内部驱动的球形轮，其特征在于：它包括球环支撑、球体支撑、球体固定板、动力单元、传动机构、驱动机构、球轮、驱动机构支撑、支撑滚珠，其中球体固定板通过三个周向均匀分布的球体支撑安装在球环支撑上，球环支撑内表面成球面，球轮安装在球环支撑内，且球轮外表面和球环支撑内表面配合；传动机构安装在驱动机构上，动力单元安装在驱动机构下端；驱动机构外侧周向均匀地安装有三个驱动机构支撑，每个驱动机构支撑均安装有支撑滚珠，支撑滚珠和球轮内表面配合。

　　上述驱动机构包括驱动转轮、驱动球壳、麻豆AV国语对白麻豆球、外框、内框、旋转活塞、转轮凸塞、外框进出口、内框进出口、第二外框进出口、第三外框进出口、第二内框进出口、第四外框进出口、内框腔、外框腔、第二内框腔、第二外框腔、球进出口、第二球进出口、复位弹簧、方塞、挡环、驱动转轴腔、驱动转轮腔，其中麻豆AV国语对白麻豆球内开有驱动转轴腔和驱动转轮腔，驱动转轴腔和驱动转轮腔相通，驱动转轮安装在驱动转轮腔中，驱动转轴安装在驱动转轴腔中，驱动转轴安装在驱动转轮上；转轮凸塞安装在驱动转轮外侧，驱动转轮腔上开有一个槽，两个复位弹簧安装在槽内，方塞安装在槽内，且位于槽内方塞的一端与复位弹簧一端连接，方塞另一端与驱动转轮外圆面和转轮凸塞外缘面接触配合；麻豆AV国语对白麻豆球上开有球进出口和第二球进出口，球进出口和第二球进出口一端开在麻豆AV国语对白麻豆球外表面，另一端开在驱动转轮腔上；驱动球壳安装在麻豆AV国语对白麻豆球外侧，驱动球壳和麻豆AV国语对白麻豆球之间具有腔体，该腔体中具有滚珠，挡环安装在驱动球壳边缘端；驱动球壳内球面中间位置处安装有外框和内框，外框与内框与麻豆AV国语对白麻豆球表面接触，内框滑动安装在外框内部，麻豆AV国语对白麻豆球内框其中一个框上开有内框进出口，另一框上开有第二内框进出口，外框、内框、麻豆AV国语对白麻豆球表面和驱动球壳内表面之间形成外框腔和第二外框腔；旋转活塞安装在麻豆AV国语对白麻豆球顶端，且位于内框内，旋转活塞、内框、麻豆AV国语对白麻豆球表面和驱动球壳内表面之间形成内框腔和第二内框腔；外框四个角上分别开有外框进出口、第二外框进出口、第三外框进出口和第四外框进出口，且内框进出口通过软管从第二外框腔内与第二外框进出口连接；第二内框进出口通过软管从外框腔内与第三外框进出口连接。

　　上述传动机构包括驱动转轴、锥齿面、锥齿、麻豆AV国语对白麻豆球摩擦轮转轴、摩擦轮、摩擦宽轮、锥齿转轴、传动支撑，其中驱动转轴末端开有锥齿面，两个传动支撑对称的安装在麻豆AV国语对白麻豆球上，两个传动支撑上下依次安装有摩擦轮转轴和锥齿转轴，且摩擦轮转轴位于锥齿转轴上侧，锥齿转轴上安装有锥齿和摩擦宽轮，锥齿和锥齿面啮合，摩擦轮转轴上安装有摩擦轮，摩擦轮与摩擦宽轮和球轮内端面配合。

　　上述动力单元包括电机、液压泵、电池、电机支撑，其中电机通过周向均匀分布的三个电机支撑安装在驱动球壳下侧，环形的电池安装在电机上侧，液压泵安装在电池内环面内，液压泵外圆面和电池内环面配合。球进出口与第二球进出口组成一组，且通过液压软管与液压泵连接；外框进出口与第四外框进出口组成一组且通过液压软管与液压泵连接；第二外框进出口与第三外框进出口组成一组且通过液压软管与液压泵连接，液压泵通过控制调节每组的进出口的液体进出方向。

　　作为本技术的进一步改进，上述球环支撑内部具有滚珠，球轮通过滚珠与球环支撑配合。

　　作为本技术的进一步改进，上述挡环与麻豆AV国语对白麻豆球之间的间距小于驱动球壳和麻豆AV国语对白麻豆球之间的滚珠直径。

　　球轮内部，球轮又在旋转，所以需要对电池充电，可以拆开球轮更换电池，或者通过无线充电设备对电池充电。

　　相对于传统的机器人驱动技术，本发明中球轮的驱动机构、传动机构和动力单元的重心在球轮的球心之下，依靠重力驱动机构、动力单元和传动机构处于直立状态。麻豆AV国语对白麻豆球内开有驱动转轴腔和驱动转轮腔，驱动转轴腔和驱动转轮腔相通，驱动转轮安装在驱动转轮腔中，驱动转轴安装在驱动转轴腔中；转轮凸塞安装在驱动转轮外侧，驱动转轮腔上开有一个槽，两个复位弹簧安装在槽内，方塞安装在复位弹簧和驱动转轮之间球进出口和第二球进出口通过液压软管与液压泵连接，这样设计的作用是，液压泵通过液压软管把高压液体经球进出口泵入驱动转轮腔，带动驱动转轮转动，当转轮凸塞碰到方塞时，方塞压迫复位弹簧，方塞进入槽中，使得转轮凸塞能够顺利在方塞处旋转过去。而后复位弹簧使方塞弹出，过程中转轮凸塞与方塞之间空间发生变化，挤压高压液体从第二球进出口流出，从而实现了驱动转轴的转动；驱动转轴末端开有锥齿面，两个传动支撑上安装有摩擦轮转轴和锥齿转轴，且摩擦轮转轴位于锥齿转轴上侧，锥齿转轴上安装有锥齿和摩擦宽轮，锥齿和锥齿面啮合，摩擦轮转轴上安装有摩擦轮，摩擦轮与摩擦宽轮和球轮内端面啮合，驱动转轴提供的动力经传动结构的传动后把动力传递到球轮上，使得球轮旋转，用于行走；驱动球壳下端安装有外框和内框，内框安装在外框内部，且位于外框中间部位，内框上开有内框进出口和第二内框进出口，外框和内框之间有两个腔，分别是外框腔和第二外框腔；旋转活塞安装在麻豆AV国语对白麻豆球下端，且位于内框内，并把内框分为内框腔和第二内框腔，这样设计的作用是：液压泵通过控制外框进出口和第二外框进出口内高压液体的进出，控制内框在外框内的移动；内框进出口通过软管从第二外框腔内与第二外框进出口连接，第二内框进出口通过软管从外框腔内与第三外框进出口连接，液压泵通过控制经第二外框进出口和第三外框进出口的高压液体的进出，来控制旋转活塞在内框内的移动，旋转活塞相对于内框直线运动，内框相对外框直线运动，这样就使得旋转活塞可以做任何方向的转动，也使与旋转活塞连接的麻豆AV国语对白麻豆球可以向任何角度转动，麻豆AV国语对白麻豆球在转动时带动麻豆AV国语对白麻豆球内的驱动转轴一起转动，驱动传动机构中的摩擦轮带动球轮转动；驱动机构支撑和支撑滚珠安装在一起，驱动机构支撑安装在驱动球壳上，支撑滚珠和球轮接触，驱动结构通过驱动机构支撑和支撑滚珠安装在球轮上，驱动机构支撑和支撑滚珠起支撑作用。

　　使用本发明所述设备时，动力单元中的电机开始工作，带动液压泵开始工作，液压泵将高压液体通过液压软管泵入球进出口，高压液体通过球进出口进入驱动转轮腔，带动驱动转轮转动，驱动转轮带动驱动转轴转动，又带动与驱动转轴锥齿面相啮合的锥齿转动，锥齿带动锥齿转轴转动，带动安装在锥齿转轴上的摩擦宽轮转动，摩擦宽轮带动摩擦轮转动，摩擦轮带动球轮开始运动；转轮凸塞安装在驱动转轮上，随着驱动转轮的转动，转轮凸塞和方塞接触，方塞压迫复位弹簧，方塞进入腔内，使得转轮凸塞能够顺利在方塞处旋转过去。转轮凸塞转过方塞后，方塞在复位弹簧的作用下弹出，过程中转轮凸塞与方塞之间空间发生变化，挤压高压液体从第二球进出口流出，经液压软管又流回液压泵。液压泵通过控制外框进出口和第四外框进出口内高压液体的流出控制内框在外框内的移动，液压泵通过控制与内框进出口和第二内框进出口连接的第二外框进出口和第三外框进出口内高压液体的进出来控制旋转活塞在内框内的移动，旋转活塞相对于内框直线运动，内框相对外框直线运动，这样就使得旋转活塞可以做任何方向的转动，也使与旋转活塞连接的麻豆AV国语对白麻豆球可以向任何角度转动，麻豆AV国语对白麻豆球在转动时带动麻豆AV国语对白麻豆球内的驱动转轴一起转动，驱动传动机构中的摩擦轮带动球轮转动。
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